// Definimos el Intent que permitirá lanzar la Activity
Intent intent = new Intent(this, OtraActivity.class);
PendingIntent pendingIntent = PendingIntent.getActivity(this, 0, intent, 0);
. . .
// Vinculamos el Intent con la notificación
NotificationCompat.Builder builder = new NotificationCompat.Builder(this, CHANNEL_ID)
. . .
  .setContentIntent(pendingIntent)
...